1. Mehanička struktura
Osnovna struktura industrijskog robota uključuje tijelo, ruku, zglob i prste. Zajedno, ove komponente tvore sustav pokreta robota, omogućujući mu da bude precizno postavljen i premješten u trodimenzionalnom prostoru.
- Tijelo: Tijelo je glavni dio robota, obično izrađen od čelika visoke čvrstoće, koji se koristi za podršku drugih komponenti i pružanje unutarnjeg prostora za smještaj različitih senzora, kontrolera i druge opreme.
-Ruka: Ruka je glavni dio robota za obavljanje zadataka, obično vođenih zglobovima za postizanje pokreta s više stupnjeva slobode. Ovisno o scenariju nanošenja, ruka se može dizajnirati s fiksnom osi ili osi koja se može uvući.
- Zglob: Zglob je dio krajnjeg efektora robota koji kontaktira obrađivač, obično sastavljen od niza zglobova i veza, kako bi se postigla fleksibilna funkcija hvatanja, smještaja i manipulacije.
- Prsti: Prsti su dio krajnjeg efektora robota, obično uključujući različite alate i čvora za ispunjavanje specifičnih zadataka manipulacije.
2. Sustav upravljanja
Kontrolni sustav industrijskog robota njegov je temeljni dio, odgovoran za primanje informacija od senzora, obradu ovih podataka i slanje uputa za upravljanje kako bi se pokrenuo kretanje robota. Upravljački sustav obično uključuje sljedeće komponente:
- Kontroler: Kontroler je mozak industrijskog robota, odgovoran za obradu signala različitih senzora i generiranje odgovarajućih uputa za kontrolu. Uobičajene vrste kontrolera uključuju PLC (programabilni logički kontroler), DCS (distribuirani upravljački sustav) i IPC (inteligentni upravljački sustav).
- Vozač: Vozač je sučelje između kontrolera i motora, odgovorno za pretvaranje upravljačkih uputa koje je kontroler izdao u stvarno kretanje motora. Ovisno o zahtjevima za prijavu, vozač se može podijeliti u pokretački vozač motora, vozač servo motora i linearni pogon motora, itd.
- Sučelje programiranja: Sučelje programiranja alat je za korisnike koji mogu komunicirati s robot sustavom, obično uključujući računalni softver, zaslon osjetljiv na dodir ili namjensku operacijsku ploču. Kroz programsko sučelje korisnici mogu postaviti parametre pokreta robota, nadzirati njegov radni status i dijagnosticirati i obrađivati greške.
3. Senzori
Industrijski roboti moraju se osloniti na razne senzore kako bi dobili informacije o okruženju kako bi obavljali zadatke poput ispravnog pozicioniranja, navigacije i izbjegavanja prepreka. Uobičajene vrste senzora uključuju:
- Vizualni senzor: Vizualni senzor koristi se za snimanje slika ili video podataka ciljnih objekata, poput kamera, LiDAR -a itd. Analizom ovih podataka, robot može realizirati funkcije poput prepoznavanja objekta, pozicioniranja i praćenja.
- Senzor sile\/okretnog momenta: Senzor sile\/okretnog momenta koristi se za mjerenje vanjske sile i zakretnog momenta robota, poput senzora tlaka, senzora zakretnog momenta itd. Ovi su podaci ključni za kontrolu i opterećenje robota.
- Senzor blizine\/udaljenosti: Senzor blizine\/udaljenosti koristi se za mjerenje udaljenosti između robota i okolnih objekata kako bi se osigurao siguran raspon pokreta. Uobičajeni senzori blizine\/udaljenosti uključuju ultrazvučne senzore, infracrvene senzore itd.
- Encoder: Encoder je senzor koji se koristi za mjerenje kuta rotacije i podataka o položaju, poput fotoelektričnog kodera, magnetskog kodera itd. Obradom ovih podataka, robot može postići precizno kontrolu položaja i planiranje puta.
4. Komunikacijsko sučelje
Kako bi se postigla suradnja rada i razmjene informacija s drugim uređajima, industrijski roboti obično moraju imati određene komunikacijske mogućnosti. Komunikacijsko sučelje može povezati robota s drugim uređajima (poput ostalih robota na proizvodnoj liniji, opremi za rukovanje materijalima itd.) I sustavima upravljanja višim razinama (poput ERP, MES itd.) Kako bi postigli funkcije poput razmjene podataka i daljinskog upravljača. Uobičajene vrste komunikacijskih sučelja uključuju:
- Ethernet sučelje: Ethernet sučelje je univerzalno mrežno sučelje na temelju IP protokola, koji se široko koristi u području industrijske automatizacije. Kroz Ethernet sučelje, robot može postići brze prijenos podataka i praćenje u stvarnom vremenu s drugim uređajima.
- Profibus sučelje: Profibus je međunarodni standardni protokol FieldBus koji se široko koristi u području industrijske automatizacije. Profibus sučelje može realizirati brzu i pouzdanu razmjenu podataka i suradničku kontrolu između različitih uređaja.
- USB sučelje: USB sučelje je univerzalno serijsko komunikacijsko sučelje koje se može koristiti za povezivanje ulaznih uređaja poput tipkovnica i miševa, kao i izlaznih uređaja poput pisača i uređaja za pohranu. Kroz USB sučelje, robot može realizirati interaktivne operacije i prijenos informacija s korisnikom.
Ukratko, potpuni industrijski robot sastoji se od više dijelova kao što su mehanička struktura, upravljački sustav, senzor i komunikacijski sučelje. Ovi dijelovi rade zajedno kako bi omogućili robotu da izvrši različite zadatke visoke preciznosti i velike brzine u složenim industrijskim proizvodnim okruženjima. Uz kontinuirani razvoj tehnologije i kontinuirano širenje potreba za primjenom, industrijski roboti će i dalje igrati važnu ulogu u modernoj proizvodnji.